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Prádena es un pueblo cargado de historia. Ya durante la edad de los metales hubo asentamientos en la zona, tal y como atestiguan los restos encontrados en la Cueva de los Enebralejos.

Después llegaron los romanos, que le dieron su nombre, y en el siglo XI se repobló la zona, fundándose la Comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda, que estaba dividida en ocho comarcas, siendo Prádena cabeza del Ochavo de Prádena.

Los pastos y la actividad ganadera le dieron su época de máximo esplendor durante el siglo XVIII, gracias a la trashumancia y al comercio de la lana. Los ricos comerciantes de lana mandaron construir la imponente iglesia de San Martín de Tours, de estilo neoclásico, y que fue terminada en 1797.

A partir de los años 50 del siglo pasado sufre las consecuencias de la emigración a la ciudad, como atestigua la aldea abandonada de Matandrino, una de sus pedanías. Hoy en día la economía de Prádena se basa en la ganadería, el turismo y el sector servicios.

Pedanías de Prádena:

• Matandrino.
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Se trata de una pedanía de Prádena que quedó deshabitada en los años 70, pero aún pueden apreciarse buena parte de las casas que formaron parte del casco urbano, y entre las que destacan varios caserones. 

El nombre del pueblo proviene de Mata de Endrino, un pequeño arbusto que crece en su entorno. Sus habitantes se dedicaban casi en exclusiva a la ganadería y al cultivo de pequeñas huertas, y vendían las cabezas de ganado que criaban en distintas ferias de la comarca.

• Castroserna de Arriba.
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Castroserna de Arriba es pedanía de Prádena, y se encuentra junto a la Ribera del río San Juan, a 5km al norte de Prádena.

Una arquitectura sólida de piedra caliza, su iglesia, y las ruinas de la casa del Marqués de Castroserna nos hablan de un pasado glorioso. De la casa aún se conserva una imponente fachada, con un arco de piedra y un escudo blasonado. Unos metros por detrás aparecen también ruinas de los corrales y caballerizas, y las dependencias de los criados.

La iglesia está dedicada a la Virgen del Rosario, y se trata de un templo de origen románico, pero con muchas reformas y añadidos posteriores. Destaca su campanario, muy bien conservado.